4 червня 1437 р. Войнилів (в книзі — Вонилів, лат. Wonylow) згаданий в найдавніших записах галицьких судів (1435—1475 років) — «Актах ґродських і земських».
Поселення було королівщиною. У податковому реєстрі 1515 року в селі документується млин і 2 лани (близько 50 га) оброблюваної землі.
1552 р. король Сиґізмунд ІІ Авґуст дозволив львівському стольнику Прокопу Сенявському заснувати на маґдебурзькому праві місто Прокопів — так Войнилів отримав магдебурзьке право і на короткий час змінив назву. З набуттям статусу містечка тут почали активно розвиватися ремесла й торгівля, двічі на рік проводилися ярмарки. Королівська люстрація 1565 року в селі Сільце зафіксувала імена власників черед худоби: Курило, Василь і Федько. З XVII століття відомі печатки з гербом Войнилова: на блакитному тлі — червоний фортечний мур, з-за якого виходить золотий лев з кільцем у передніх лапах («Правдич», пол. — Правдзіц) — родовий герб тогочасних власників містечка Ґедзінських).
Місцеві жителі також брали участь у національній революції 1648—1676. Багато з них приєдналися до загонів Семена Височана. За деякими даними в цей час у Войнилові побував Богдан Хмельницький.
Неодноразові турецько-татарські напади у XVII столітті завдали містечку значних руйнувань. 24 вересня 1676 року сталася Битва під Войниловом під час польсько-турецької війни 1672—1676 років між військами Речі Посполитої під командуванням короля Яна ІІІ Собеського і татарами. За легендою під-час битви було взято в полон багато турецьких і татарських воїнів і з того часу стара назва містечка Прокопівка замінена на Войнилів. Доказом цієї легенди є деякі прізвища місцевих жителів Мурин, Дурбак.
Місто успішно відбудувалось і процвітало. Про масштаби у 1701 році тодішнього міста Войнилова можна судити хоча б із наявності аж трьох міських греко-католицьких парафій (а весь Войнилівський деканат налічував 28 парафій).
